1. Странично завъртане
Страничното завъртане означава, че роботът се обръща настрани, което обикновено се постига чрез ходене в крива. По -конкретно, когато роботът се обърне, той прави крачка напред с единия крак и стъпва назад с другия крак, което позволява на робота да се завърта гладко, без да влияе върху стабилността и скоростта на движение на робота.
2. Включване на радиус
Радиусът на завъртане е важен фактор, който определя ефекта на завъртане на робота, който обикновено се определя от алгоритъма за планиране на походката. По -малкият радиус на завъртане може да направи робота по -гъвкав, но това също ще повлияе на стабилността и скоростта на движение на робота; Докато по -големият радиус на завъртане може да поддържа стабилността на робота, но гъвкавостта ще бъде ограничена.
3. Движение на краката
Движението на краката е друг ключов фактор за четворни роботи за постигане на завъртане. Когато се завърта, роботът трябва да повдигне предния крак от едната страна и да спусне задния крак от другата страна, за да поддържа страничното движение на тялото на робота, за да постигне завъртане. В същото време походката на робота също трябва да се регулира съответно според радиуса на завъртане, за да се гарантира стабилността и скоростта на движение на робота.
3. Контрол на стойката на четворни роботи
За да се гарантира стабилността и гъвкавостта на робота при завъртане, е необходим съответният контрол на стойката. По -конкретно, роботът трябва да регулира стойката на тялото си, особено в центъра на тежестта, за да се адаптира към различни методи на движение на радиуса и краката. В допълнение, роботът също трябва да обърне внимание на поддържането на баланса на тялото, за да избегне ненормални ситуации, като накланяне или облекчаване назад.
4. Планиране на походката и мониторинг на сензора на четириноги роботи
Планирането на походката се отнася до модела на походката, приет от робота при обръщане. Тъй като четворният робот трябва да постигне завъртане през различни методи за движение на краката, е необходимо да се извърши съответното планиране на походката според фактори като специфичния радиус на завъртане и размера на робота. В същото време роботът също трябва да разчита на сензори, за да наблюдава състоянието на стойката и движението на тялото на робота и да регулира параметрите като походката и контрола на стойката във времето, за да поддържа стабилността и гъвкавостта на робота.
